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RCサーボモータの信号範囲

RCサーボモータについてでは、RCサーボの制御信号には方言があると書きました。そこで、RCサーボコントローラで作ったサーボコントローラを使い、手元にあった三和電子機器のSX-101Zについて、許容される信号範囲を調べようと試みました・・・結果はあまり参考になるものとは言えませんが。


○実験条件
・RCサーボモータは三和電子機器のSX-101Zを使いました。
・RCサーボコントローラにはRCサーボコントローラで作成したものを使いました。
・電源電圧は三端子レギュレータで作成した6Vを使いました。
・周波数/パルス幅計測にはPDS5022SのMESURE機能を使いました。


004.jpg



○動作可能周波数
38.3Hz(25.8ms)~55.2Hz(18.1ms)の範囲では正常動作しました。
この範囲外の周波数は設定できなかったので、実際の動作可能周波数範囲はより広いと考えられます。


002_20081103231038.png
38.8Hz(25.8ms)時

003_20081103231045.png
55.2Hz(18.1ms)時


○動作可能パルス幅
●最大動作可能パルス幅
パルス幅を増加させていった結果、2.36ms付近で切れ角の増加が見られなくなりました。


004_20081103231051.png
パルス幅:2.36ms


●最小動作可能パルス幅
パルス幅を減少させていった結果、792us付近で切れ角の減少が見られなくなりました。


005.png
パルス幅:792us


○結論
最小動作周波数:38.3Hz以下
最大動作周波数:55.2Hz以上
最小パルス幅 :792us程度
最大パルス幅 :2.36ms程度

RCサーボの回転角はパルス幅のみに依存し、周波数には依存しませんでした。

○反省
特性を調べるつもりならもっと調節可能範囲を広く設計すべきでした。
特性を調べるつもりならデジタル制御のもののほうが確実でした。




tag: サーボ PDS5022 

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