RCサーボコントローラ

RCサーボモータについてのエントリでは、RCサーボの個体差や機械的制約を吸収できるように、コントローラで調節できるようにするとよいということを書きました。
一例として、以前人力飛行機の操縦システムとして採用していた物を紹介します。実際に使っていたものはPICマイコンを用いたデジタル制御なのですが、今回はOPアンプと555をもちいたアナログ回路としてみました。


以下が回路図です。


001_20081103013228.png


アルゴリズムを式で表すと

[サーボ指示値]=[ゲイン]×([ハンドル]-[ハンドル初期値])+[サーボ初期位置]

となります。
これらの各パラメータと周波数を、それぞれ対応する半固定抵抗つかって調整することができます。

次にLTspiceでのシミュレーションを示します。抵抗のパラメータが少し異なってますが・・・(現実はシミュレーション通りには行かないこともあるということで勘弁してください。)


002_20081103013312.png

003_20081103013335.png



ハンドルのボリュームを変化させたときの各ノードの挙動を見るため、ハンドルを最小から最大まで2.5kΩステップでスイープさせたTran解析を行いました。グラフ中の黄緑で表されたパルス幅が変化しているのが読み取れます。付録としてこのシミュレーションのスケマティックを載せておきました。

今回は、面白がってアナログ回路で組んで見ましたが、半固定抵抗を多用していることもあり、信頼性においてマイコンを使ったデジタル制御のものよりも劣ります。というか普通はマイコンで作りますよね。

○付録
実際に作成した回路の外観です。


004.jpg

005.jpg


本エントリで使用した、LTspiceシミュレーションのスケマティックを載せておきます。

controller.asc
Version 4
SHEET 1 880 900
WIRE -640 -320 -736 -320
WIRE 336 -320 336 -352
WIRE -848 -304 -928 -304
WIRE -800 -304 -848 -304
WIRE -32 -304 -96 -304
WIRE 256 -304 192 -304
WIRE -96 -272 -96 -304
WIRE -32 -240 -96 -240
WIRE 336 -240 192 -240
WIRE -848 -176 -848 -304
WIRE -784 -176 -848 -176
WIRE -640 -176 -640 -320
WIRE -640 -176 -704 -176
WIRE -608 -176 -640 -176
WIRE -480 -176 -528 -176
WIRE -432 -176 -480 -176
WIRE -304 -176 -352 -176
WIRE -32 -176 -128 -176
WIRE 272 -176 192 -176
WIRE 336 -176 336 -240
WIRE 336 -176 272 -176
WIRE 336 -160 336 -176
WIRE -928 -144 -928 -304
WIRE -32 -112 -128 -112
WIRE 272 -112 192 -112
WIRE 336 -48 336 -96
WIRE -480 -32 -480 -176
WIRE -432 -32 -480 -32
WIRE -304 -16 -304 -176
WIRE -304 -16 -368 -16
WIRE 272 -16 272 -112
WIRE 272 -16 -304 -16
WIRE -928 0 -928 -64
WIRE -432 0 -480 0
WIRE -800 112 -848 112
WIRE -640 112 -720 112
WIRE -608 112 -640 112
WIRE -480 112 -480 0
WIRE -480 112 -528 112
WIRE -432 112 -480 112
WIRE -304 112 -352 112
WIRE 368 144 368 112
WIRE -32 176 -160 176
WIRE 272 176 272 112
WIRE 272 176 192 176
WIRE -304 224 -304 112
WIRE -304 224 -480 224
WIRE -160 224 -160 176
WIRE -928 240 -928 80
WIRE -848 240 -848 112
WIRE -848 240 -928 240
WIRE -800 240 -848 240
WIRE -32 240 -112 240
WIRE 368 240 368 224
WIRE 368 240 192 240
WIRE -640 256 -640 112
WIRE -640 256 -736 256
WIRE 368 256 368 240
WIRE -112 272 -112 240
WIRE 272 272 -112 272
WIRE -96 304 -96 -240
WIRE -32 304 -96 304
WIRE 272 304 272 272
WIRE 272 304 192 304
WIRE -480 320 -480 224
WIRE -416 320 -480 320
WIRE -304 336 -304 224
WIRE -304 336 -352 336
WIRE 272 336 272 304
WIRE 368 336 272 336
WIRE 368 352 368 336
WIRE -32 368 -96 368
WIRE 368 448 368 416
WIRE -928 496 -928 464
WIRE -640 496 -640 464
WIRE -368 496 -368 464
WIRE -928 608 -928 576
WIRE -800 608 -928 608
WIRE -640 608 -640 576
WIRE -528 608 -640 608
WIRE -368 608 -368 576
WIRE -240 608 -368 608
WIRE 0 608 0 560
WIRE -928 640 -928 608
WIRE -640 640 -640 608
WIRE -368 640 -368 608
WIRE 0 720 0 688
WIRE -928 752 -928 720
WIRE -640 752 -640 720
WIRE -368 752 -368 720
FLAG 0 720 0
FLAG 0 560 VCC
FLAG 368 112 VCC
FLAG 272 112 VCC
FLAG -96 368 VCC
FLAG 368 448 0
FLAG -160 224 0
FLAG 256 -304 VCC
FLAG -128 -112 VCC
FLAG 336 -352 VCC
FLAG 336 -48 0
FLAG -96 -272 0
FLAG -128 -176 Output
IOPIN -128 -176 Out
FLAG -928 752 0
FLAG -640 752 0
FLAG -368 752 0
FLAG -240 608 PGND
FLAG -416 352 PGND
FLAG -800 608 HANDLE
FLAG -528 608 NEUTRAL
FLAG -800 -336 NEUTRAL
FLAG -800 272 HANDLE
FLAG -928 464 VCC
FLAG -640 464 VCC
FLAG -368 464 VCC
FLAG 272 -112 CTRL
FLAG 272 -176 THRS
SYMBOL Misc\\NE555 80 272 R0
SYMATTR InstName U1
SYMBOL res 352 128 R0
SYMATTR InstName R1
SYMATTR Value 277k
SYMBOL res 352 240 R0
SYMATTR InstName R2
SYMATTR Value 4.7k
SYMBOL voltage 0 592 R0
WINDOW 123 0 0 Left 0
WINDOW 39 0 0 Left 0
SYMATTR InstName V1
SYMATTR Value 6V
SYMBOL cap 352 352 R0
SYMATTR InstName C1
SYMATTR Value 0.1u
SYMBOL Misc\\NE555 80 -208 R0
SYMATTR InstName U2
SYMBOL res 320 -336 R0
SYMATTR InstName R3
SYMATTR Value 22k
SYMBOL cap 320 -160 R0
SYMATTR InstName C2
SYMATTR Value 0.1u
SYMBOL res -336 -192 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R4
SYMATTR Value 10k
SYMBOL res -512 -192 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R5
SYMATTR Value 22k
SYMBOL res -336 96 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R6
SYMATTR Value 10k
SYMBOL res -512 96 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R7
SYMATTR Value 22k
SYMBOL res -688 -192 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R8
SYMATTR Value 7.5k
SYMBOL res -704 96 R90
WINDOW 0 5 56 VBottom 0
WINDOW 3 27 56 VTop 0
SYMATTR InstName R9
SYMATTR Value 7.5k
SYMBOL res -944 -160 R0
SYMATTR InstName R10
SYMATTR Value 15k
SYMBOL res -944 -16 R0
SYMATTR InstName R11
SYMATTR Value 50k
SYMBOL res -944 624 R0
SYMATTR InstName R12
SYMATTR Value {R}
SYMBOL res -944 480 R0
SYMATTR InstName R13
SYMATTR Value {25k-R}
SYMBOL res -656 624 R0
SYMATTR InstName R14
SYMATTR Value 12.5k
SYMBOL res -656 480 R0
SYMATTR InstName R15
SYMATTR Value 12.5k
SYMBOL res -384 624 R0
SYMATTR InstName R16
SYMATTR Value 11.5k
SYMBOL res -384 480 R0
SYMATTR InstName R17
SYMATTR Value 13.5k
SYMBOL Opamps\\opamp -400 -80 R0
SYMATTR InstName U3
SYMBOL Opamps\\opamp -384 272 R0
SYMATTR InstName U4
SYMBOL Opamps\\opamp -768 -256 M180
SYMATTR InstName U5
SYMBOL Opamps\\opamp -768 192 R0
SYMATTR InstName U6
TEXT 120 544 Left 0 !.tran 0 50ms 15ms
TEXT 120 576 Left 0 !.lib opamp.sub
TEXT 120 608 Left 0 !.step param R list 7.5k 10k 12.5k 15k 17.5k


tag: サーボ LTspice パラメトリック解析 

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LTspiceAkaiKKRScilabmachikaneyamaKKRPSoCOPアンプPICCPA強磁性モンテカルロ解析常微分方程式トランジスタode状態密度インターフェースDOSPDS5022ecaljスイッチング回路定電流半導体シェルスクリプトレベルシフト乱数HP6632A温度解析ブレッドボードI2CR6452A分散関係トランジスタ技術可変抵抗確率論数値積分反強磁性セミナー非線形方程式ソルバ絶縁バンドギャップ熱設計偏微分方程式バンド構造GW近似カオス三端子レギュレータLEDフォトカプラシュミットトリガISO-I2CA/DコンバータLM358USBカレントミラーTL431マフィンティン半径PC817C数値微分アナログスイッチ発振回路サーボ直流動作点解析74HC40532ちゃんねる標準ロジックチョッパアンプLDAアセンブラFFTbzqltyイジング模型ブラべ格子開発環境補間量子力学電子負荷BSchパラメトリック解析単振り子基本並進ベクトル熱伝導繰り返しGGAMaximaTLP621ewidthSMP相対論抵抗位相図ランダムウォークスピン軌道相互作用六方最密充填構造不規則合金FETコバルト失敗談QSGWcygwinスレーターポーリング曲線スイッチト・キャパシタラプラス方程式gfortranキュリー温度状態方程式条件分岐格子比熱TLP552LM555TLP521三角波NE555過渡解析FXA-7020ZRWriter509テスタ詰め回路MCUマントルダイヤモンドQNAPデータロガーガイガー管自動計測UPS井戸型ポテンシャルawk第一原理計算仮想結晶近似ブラウン運動差し込みグラフ平均場近似fsolve起電力熱力学OpenMPスーパーセル固有値問題最適化最小値VCAシュレディンガー方程式VESTAubuntu最大値面心立方構造PGAOPA2277L10構造非線型方程式ソルバ2SC1815fccフェルミ面等高線ジバニャン方程式ヒストグラム確率論マテリアルデザイン正規分布結晶磁気異方性interp1フィルタ初期値ウィグナーザイツ胞c/aルチル構造岩塩構造スワップ領域リジッドバンド模型edeltBaOウルツ鉱構造重積分SIC二相共存ZnOquantumESPRESSOCapSensegnuplotmultiplot全エネルギー固定スピンモーメントFSM合金ノコギリ波フォノンデバイ模型ハーフメタル半金属TeXifortTS-110不規則局所モーメントTS-112等価回路モデルパラメータ・モデルヒストグラムExcel円周率GimpトラックボールPC直流解析入出力文字列マンデルブロ集合キーボードフラクタル化学反応三次元Realforce縮退日本語最小二乗法関数フィッティング疎行列シンボル線種ナイキスト線図陰解法負帰還安定性熱拡散方程式EAGLECrank-Nicolson法連立一次方程式P-10クーロン散乱Ubuntu境界条件MBEHiLAPW軸ラベルトランスCK1026MAS830L凡例PIC16F785LMC662AACircuit両対数グラフ片対数グラフグラフの分割specx.f

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