RCサーボモータについて

ちださんのブログ怪盗列車/Sailors Presentsサーボの件という記事があります。
この記事でちださんが触れているように、RCサーボモータの制御信号には多少の方言があるようです。


RCサーボは、簡単な制御信号を入力するだけで、回転角が入力信号に追従するモータです。





非常に便利なモータなので、ロボット工作をはじめとしてさまざまな趣味の工作に用いられています。

RCサーボの扱いがよくまとめられている記事として、トランジスタ技術2005年8月号電子部品選択&活用ガイドメカトロニクス編 第五回 RCサーボ・モータがあります。

サーボモータの制御信号は、約50Hz(20ms周期)で、Duty比が5~10%(パルス幅が1~2ms)のPWMが一般的です。
しかし、実際にはメーカや製品によって、あるいは個体差によって入力信号と切れ角の関係にはばらつきがあります。


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トランジスタ技術の記事の中には更に、以下の様にあります。

○信号周期について

まず制御信号の周期ですが、これは必ずしも20ms周期である必要はありません。
~中略~
私の経験では10ms~30msの範囲であれば、おおむね問題なく使用できましたが、RCサーボの種類による可能性もあるので参考程度の数字として紹介します。


○パルス幅について

回転角を決める"H"パルスに関しては、ニュートラル位置となる"H"パルス幅がメーカにより異なります。双葉電子工業の古いタイプでは1.31ms、新しいものでは1.52ms、そのほかのメーカのもので1.5msとなっています。また、位置指令として許容される信号の変更幅は、双葉電子工業、近藤化学などが±0.5msとしているのに対し、日本遠隔制御では±0.6msとしているなど異なっています。


また、取り付け時の機械的な部分の製作誤差もあるので、回路上である程度の調整ができるように設計できればベターです。

というわけで、RCサーボを使う人はトランジスタ技術2005年8月号はぜひ読んでください。他にも興味深いことがいろいろ書いてあります。


tag: サーボ 

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